ディジタル制御入門

Introduction to Digital Control

1. ディジタル制御の概要と基本的な考え方

1.1 ディジタル制御の概要

1.2 サンプリング周期選定とディジタル補償要素の設計

2. 線形システムの表現法

2.1 連続時間系の表現法

2.2 離散時間系の表現法

3. サンプリングと連続時間系の離散化表現

3.1 連続時間系の離散化

3.2 離散化モデルの性質*

3.3 サンプル点間応答とインパルス変調公式*

3.4 エイリアシングとその弊害**

4. ディジタル制御系の安定条件と基本的設計法

4.1 リアプノフ方程式とリアプノフの安定判別法

4.2 リアプノフ方程式による制御系の性能評価

4.3 状態フィードバックによるレギュレータ

4.4 オブザーバ

4.5 オブザーバ併合レギュレータ

5. 最適レギュレータ

5.1 評価関数の導入とダイナミックプログラミング

5.2 最適レギュレータと Riccati 方程式

5.3 サンプル点間応答を考慮した最適レギュレータ*

5.4 フルインフォメーション H2 制御**

付録A. 行列に関する性質と公式

A.1 行列に関する性質

A.2 行列に関する公式

付録B. 行列に関する数値計算法

B.1 行列指数関数およびそれを含む積分の計算

B.2 リアプノフ方程式の解法

B.3 極配置アルゴリズム

B.4 Riccati 方程式の解法

引用・参考文献

演習問題の解答

索引

Octave static link 版（古いがとりあえず確実に動作するはず）

Octave 2.0.11 for SunOS 4.1.x

Octave 2.0.11 for Solaris 2.6

Octave 2.0.9 for Linux i586

Email:

Address: Yoshida, Sakyo-ku, Kyoto 606-8501, Japan.

February, 1999